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알쓸로잡

핑거 형태의 엔드이펙터 그리퍼를 고를 때 봐야 하는 사양, 스트로크

BY펭복 / 2021년 07월 30일 / 읽는데 2분 /
2명이 좋아합니다. / 조회수: 459

 

핑거 형태의 엔드이펙터 그리퍼를 고를 때 봐야 하는 사양, 스트로크

 

안녕하세요 여러분, 알고보면 쓸데있는 로봇 잡학사전! 9번째 알쓸로잡으로 찾아온 펭복입니다🐧

 

요즘 올림픽 시즌이라 전세계가 아주 들떠있는데요. 그 중에서도 대한민국 국가대표팀들의 활약이 아주 눈부십니다. 한 분야에서 통달할만큼 최고의 노력을 한다는게 참 쉽지 않은데… 저도 여러분들께 로봇 지식을 알려드리기 위해 한번 통달할 만큼 열심히 해봐야겠어요!

 

오늘의 단어는 바로 ‘스트로크 (Stroke)’ 입니다!

 

스트라이크? 스트로크? 뭔가 단어는 익숙한 것 같은데, 영어로 Stroke를 검색해 봐도 '때리기', '뇌졸중' 이런것만 나오고...😅 (당황x100)


 

 

스트로크를 알기 위해서는 일단 예전에 배웠던 엔드이펙터를 떠올려야 합니다. 👉🏻엔드이펙터가 로봇 팔의 끝단에 장착해 사용하는 도구였던건 다들 기억 하시죠?

 

많고 많은 엔드이펙터 중에서도 가장 흔하게 쓰이는 것은 바로 ‘그리퍼’입니다. Grip이라는 말이 뭔가를 '꽉 붙잡는다'는 뜻이니까 그리퍼는 자연스럽게 뭔가를 집어 올릴 목적으로 설계된 집게, 빨판, 손과 같은 형태의 엔드이펙터겠죠?

 

그리퍼는 형태에 따라서 문어 다리의 빨판을 연상케 하는 진공 흡착식 그리퍼와 함께 손가락*처럼 생긴 핑거 그리퍼가 가장 흔하게 쓰입니다.

*혹은 Jaw (턱) 형태라고도 한다.

 

이 핑거 그리퍼를 고를 때 고려해야 하는 중요한 사양이 바로 ‘스트로크’ 입니다!


 

 

쉽게 말해 스트로크는 그리퍼의 '핑거' 사이를 가장 넓게 벌렸을 때의 간격을 의미합니다. 조금 더 정확하게 얘기하자면, 그리퍼의 한쪽 끝에서 다른 쪽 끝까지 움직일 수 있는 거리인데요. 예를 들어 작업물의 크기가 100mm라고 할 때, 핑거가 90mm~110mm까지 움직인다고 하면  스트로크는 20mm가 됩니다. 한쪽 핑거당 10mm라고 얘기하기도 하구요. 

 

그렇다면 잡아야 하는 작업물이 클수록 스트로크는 커져야겠죠? 

만약 다양한 크기의 작업물을 집어야 한다면, 가장 큰 작업물의 사이즈에 맞춰야 하는데요. 여기서 주의할 점은 작업물을 집을 때 주변에서 집게를 감싸듯이 잡아야 하므로 사이즈보다 살짝 넉넉한 스트로크의 그리퍼를 구매해야 합니다. 

 

예를 들어 작업물의 직경이 10mm에서 75mm 정도 된다면 85mm 정도의 스트로크를 가진 그리퍼가 딱 적당하겠죠? 


 

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그런데… 이왕 한번 구매하는거, “다음에 더 큰 작업물을 들 수도 있으니 완전 넉넉하게 100mm를 사면 되지 않을까?” 라고 생각하실 수 있겠지만 😅 

 

공압이나 유압으로 작동하는 그리퍼는 무조건 핑거를 가장 크게 벌렸다가 작업물을 잡기때문에, 벌렸다가 오므렸다가 하는 시간이 오래 걸려 사이클타임에 손실을 보실 수 있습니다. 

 

안그래도 바빠 죽겠는데 로봇이 옆에서 한 10mm짜리정도 되는 작업물을 잡기 위해 그리퍼를 매번 100mm씩 벌렸다 좁혔다 하고 있으면… (딱콩 한 대를 때릴 수도 없고 참 난감합니다…!)


 

로봇그리퍼

사진=주강로보테크

 

뿐만 아니라 스트로크가 클수록 가격도 더 올라가기 때문에 딱 '적당한' 스트로크 사양을 고르시는게 중요합니다.

 

그럼에도 불구하고, "로봇이 그렇게 똑똑하다던데, 그리퍼 하나로 이것 저것 다 잡으면서 사이클타임 손실도 최소화할 순 없을까요?" 라고 하시는 분들이 있다면 좋은 방법이 있긴 합니다.

 

바로 바로 전기 그리퍼인데요. 전기그리퍼는 유압, 공압과 다르게 전자적인 제어가 가능해서 최대 스트로크가 100mm라도 '20mm만 벌려서 잡아' 라는 명령을 따로 줄 수 있습니다. 하지만 그만큼 가격은 비싸지겠죠… (띠로리😅)


 

 

그리퍼를 고를 때는 가장 중요한 스트로크 외에도 정확도나 속도, 잡는 힘 (Gripping Force) 등 여러가지 사양을 고려해서 구매해야 합니다. 사람 대신 일해야 하니 신중하게 골라서 합리적인 가격대로 도입할 수 있다면 가장 베스트겠죠? 👍

 

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