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알쓸로잡

로봇팔의 끝단에 장착하는 툴, 엔드이펙터!

BY펭복 / 2021년 06월 30일 / 읽는데 1분 /
2명이 좋아합니다. / 조회수: 239

 

 

펭하-! 펭수 아니고 마로솔의 귀요미 인턴 펭복이 인사드립니다 🐧

지난 시간에는 택트타임이라는 개념에 대해서 배웠죠.

알기 전엔 참 어려운 것 같으면서도 또 막상 들어보면 쉽고~

 

… 사실 어려운게 맞습니다.

다 제가 설명을 잘 해드린 덕분이에요. (그렇다고 말해주세요😎)

 

큼큼! 오늘도 새로운 용어에 대해서 배워봐야겠죠.

오늘 배울 용어는 바로 ‘엔드이펙터 (End Effector)’ 입니다.

 

게임을 좋아하시는 분들이라면 왠지 익숙하게 느껴지실 것 같기도 한데요(?)

 

사실 게임과 관련은 없긴 하지만,

그냥 왠지 느낌이 어디선가 본 스킬 이름 같기도 하죠. 

 

☄️💥🔥엔드이펙터 스킬!☄️💥🔥

 

...

하하 죄송합니다🤣 사실 제가 최근 모바일 게임에 좀 빠져있거든요.

업무 중에 자꾸 이러면 안되는데 자중하겠습니다.

 

여튼 이 스킬 이름 같기도 한 ‘엔드이펙터'는 실제로 로봇에게는 정말 ‘스킬 같은' 존재입니다. 

이 엔드이펙터가 있어야 로봇이 제대로 일할 수 있기 때문이죠.

 

보통 우리가 필요한 로봇자동화를 성공적으로 도입하기 위해서는

그 일을 잘 해낼 수 있는 로봇이 있어야 하는데요.

 

로봇에는 몸도 있고 머리도 있고 팔도 있고~

그 다양한 것 중에서도 사람의 작업을 도와주는데에 가장 많이 활용되는 것은 바로 로봇의 팔입니다. 

 

 

‘로봇팔(ARM)’은 사실 사람으로 치면

‘손'에 해당하는 부분이 없고 ‘팔목'까지만 있는 형태로 기본 제공 됩니다.

(여름철이 벌써 다가왔나요, 등골이 오싹합니다 ☠️)

 

팔목까지만 있는 로봇팔은 우리가 필요한 작업을 수행할 수 없습니다.

정말 아-무것도 할 수 없는 상태인거죠.

 

그래서 팔목의 끝에 적합한 장치를 달아 사용하게 되는데,

이와 같은 장치들을 총칭하여 ‘엔드이펙터' 라고 한답니다.

 

 

가끔 로봇자동화 스펙시트나 적용 사례를 볼 때 아주 불친절하게(?) 쓰여 있는

‘E/E’ 라는 표시가 바로 엔드이펙터였다는 사실!

 

물론 마로솔에서는 친절하게 주변기기 부분에서 엔드이펙터를 확인하실 수 있습니다 😇

 

 

가장 흔한 엔드이펙터로는 마로솔에도 많이 볼 수 있는 그리퍼(Gripper) 형태가 있습니다.

 

 

이미지를 클릭하시면 자세한 내용을 볼 수 있습니다.

 

이 적용 사례에는 하나의 로봇팔에 무려 네 개의 그리퍼가 달려있는데요. 사람으로 치면 손이 4..개…

(오늘 재택근무라 집에 혼자 있으니 무서운 얘기는 하지 않기로 해요...)

 

여튼 4개나 되는 손을 그리퍼를 달고 실수 없이 오와 열을 맞춰 옮기는 모습입니다.

 

그리퍼 뿐만 아니라, 용도에 따라서

드릴링 장치나 나사 체결 장치 (전동 드라이버), 용접 장치, 글루잉 건, 스프레이 건, 샌딩/디버링 장치 등 …

매우 다양한 종류의 엔드이펙터가 있습니다.

 

 

이러한 엔드이펙터에 비전 카메라나 센서들을 추가로 장착하여 사용하면 활용성을 더 높일 수 있다고 하는데요. 

 

 

이미지를 클릭하시면 자세한 내용을 볼 수 있습니다.

 

이 적용 사례에서는 똑똑한 3D 비전 카메라를 달아 복잡하고 다양한 차량 프레임 류를 로봇이 직접 구별하고 집어 옮겨주는 작업을 수행하고 있습니다.

 

-

 

말로만 들었을 때는 마냥 게임 속 스킬 이름 같고, 짐작이 어려웠지만 마로솔에 입점되어 있는 실제 사례들을 보니 더욱 쉽게 쏙쏙! 이해가 잘 되셨죠? 이 밖에도 마로솔에는 다양한 로봇자동화 적용 사례들이 입점되어 있으니 한번 구경해보시는 것도 추천드립니다 😉 최근에는 마로솔 2.0 서비스를 신규 오픈해서 이벤까지 진행하고 있다는 소식!

 

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로봇팔의 끝단에 장착하는 툴, 엔드이펙터! 를 기억하세요. 오늘도 끝까지 읽어주셔서 감사합니다!.

 

 

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