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엡손 C4 + FT센서를 활용한 자동차 부품 조립

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시계모양, 예상 프로젝트 기간 예상 프로젝트 기간
13주 (설계 6주, 제작 4주, 설치 1주, 시운전 2주)
원화표시, 예상금액 예상금액
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로봇 기계팔, 로봇모델 로봇모델

EPSON C4

1 EA

이 로봇은 Epson C4 로봇과 FT(Force-Torque)센서를 활용하여 자동차 부품을 공차가 타이트한 핀으로 고정하는 작업을 자동화한 조립자동화 솔루션입니다.

 

공차가 타이트 하더라도 외력을 감지하여 위치를 찾고 부품의 파손이나 훼손없이 부드럽게 삽입 작업이 가능합니다.  

 

자동차 부품 중 고정 핀을 삽입하는 작업을 자동화 하기위해 진행하였습니다.

구성 요소

로봇

EPSON C4

상세보기

EPSON C4 (6축 다관절, 가반하중 4kg(정격 1kg), 최대 동작영역 600mm, 무게 27kg 반복정밀도 : ± 0.02 mm)

주변기기

SMC 3 핑거 공압 그리퍼

6축 FT(Force-Torque) 센서 S250  (고강성, 고감도) (정격하중 250N/18Nm, 분해능 0.1N/0.003Nm 측정자유도 힘성분: X,Y,Z / 모멘트 성분: Fx,Fy,Fz 6방향)

작업 셀

로봇 베이스

부품 거치대 및 고정 지그

작업 순서

STEP 1. 하부 부품을 피킹하여 작업 위치에 안착
STEP 2. 고정 클램프로 작업물 고정
STEP 3. 연결 핀을 피킹하여 삽입
STEP 4. 상부 부품을 피킹하여 연결 핀 위치에 맞춰 회전하면서 삽입

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